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RVIZ 오도메트리 활용 본문
Odometry
Odometer
- 차량이나 로봇이 주행하며 이동한 거리를 측정하는 기기
Odometry
- 오도미터 등의 기기의 측정값으로 움직이는 사물의 위치를 측정하는 방법
자동차 핸들과 앞 바퀴
- 앞 바퀴 2개
- 회전시 꺾이는 각도가 다르다
- 안쪽과 바깥쪽 회전 원의 중심이 일치해야함.
Ackermann Steering
- 간단한 기계식 구조
- 회전시 꺾이는 각도가 다르도록
- 안쪽과 바깥쪽 회전 원의 중심이 일치해야 한다.
자동차의 위치 정보
- 현재 위치 : (x,y) 좌표 + Θ 세타
- 이동 속토 : 선속도 v + 각속도 w
- 조향각 δ 델타
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