RVIZ 오도메트리 활용

Odometry

Odometer

• 차량이나 로봇이 주행하며 이동한 거리를 측정하는 기기

Odometry

• 오도미터 등의 기기의 측정값으로 움직이는 사물의 위치를 측정하는 방법

자동차 핸들과 앞 바퀴

• 앞 바퀴 2개
  • 회전시 꺾이는 각도가 다르다
  • 안쪽과 바깥쪽 회전 원의 중심이 일치해야함.

Ackermann Steering

• 간단한 기계식 구조
• 회전시 꺾이는 각도가 다르도록
• 안쪽과 바깥쪽 회전 원의 중심이 일치해야 한다.

자동차의 위치 정보

• 현재 위치 : (x,y) 좌표 + Θ 세타
• 이동 속토 : 선속도 v + 각속도 w
• 조향각 δ 델타