ROS 설치와 구동 실습

ROS 설치

1. ROS를 제공하는 Software Repository 등록

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

2. apt key를 셋업

$ sudo apt-key-dev --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 패키지 설치

$ sudo apt-get update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. rosdep 초기화

$ sudo apt install python-rosdepsudo rosdep initrosdep update
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5. 쉘 환경설정

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6. 추가로 필요한 도구 설치

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosistall-generator python-wstool build-essential

빌드 명령 : catkin_make

• ROS의 Workspace에서 새로운 소스코드 파일이나 패키지가 만들어지면
  • catkin_make 명령을 통해 빌드 작업을 진행

ROS 작업환경 설정

• 홈 디렉토리에 있는 .bashrc 파일을 수정

$ cd (홈 디렉토리로 이동)
$ sudo gedit ~/.bashrc (아래 내용 추가)

alis cm='cd ~/xycar_ws && catkin_make'
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/xycar_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

$ source .bashrc (수정한 내용을 시스템에 반영)

• ROS 작업에 필요한 환경변수 설정 확인

$ printenv | grep ROS

실습 ( 토픽을 받아서 거북이를 이동)

1. roscore 의 실행 ( 1번 터미널 )

$ roscore

2. ROS node 실행

$ rosrun turtlesim turtlesim_node ( 2번 터미널)

3. 사용자 입력에 맞춰 토픽 발생

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key ( 3번 터미널)  -> 방향키를 눌러 움직임 확인

4. 노드 사이에서 토픽(topic) 주고 받기

$ rosnode list (어떤 노드들이 돌고 있는지 살펴보기)

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel -- 토픽에 담긴 메시지의 내용을 볼 수 있음

$ rqt_graph - 노드와 토픽 관계를 시각화

-> 노드 /teleop_turtle 는 토픽을 발행(사용자의 키보드 입력에 따라) - 노트 /turtlesim은 위 토픽을 구독하여 키보드 입력값을 알아내고 이에 따라 turtle을 이동시킴

토픽을 좀 더 자세히 살펴보기

• 토픽 리스트

$ rostopic list -v

• 메지시 타입과 구성

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

• 토픽 직접 발행

$ rostopic pub -1(발행횟수) /turtle1/cmd_vel(토픽) geometry_msgs/Twist(메시지타입) -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.0]'(메시지내용)