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자이카 ROS 토픽 정보 노드간 서로 주고받는 토픽 리스트 모터제어기(/xycar_motor) 라이다(/scan) 카메라(/usb_cam/image_raw) 초음파센서(/xycar_ultrasonic) IMU(/imu) Depth 카메라(/camera/color/image_raw, /camera/depth/image_rect_raw) 자이카 노드/토픽 연결도 자동차 구동부 전후진 구동모터 + 좌우회전 조향모터 구동 모터(Wheel Motor) 모터의 회전 속도는 공급되는 전력의 양에 따라 결정됨 배터리 전력이 모터제어기를 거쳐 모터로 전달됨 모터의 회전력이 기어 박스를 통해 바퀴의 회전력으로 변환됨 조향 모터(Steering Motor) 핸들 조작을 위한 모터 좌우 정해진 각도 내에서 왔다갔다 왕복 동작..

ROS 설치 ROS를 제공하는 Software Repository 등록 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list apt key를 셋업 $ sudo apt-key-dev --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 패키지 설치 $ sudo apt-get update $ sudo apt in..

ROS 패키지 패키지 - ROS에서 개발되는 소프트웨어를 논리적 묶음으로 만든것 ROS가 제공하는 편리한 명령들 $ rospack list - 어떤 패키지들이 있는지 나열 $ rospack find \[package\_name\] - 패키기 찾기` ROS 패키지 만들기 $ cd ~/xycar_ws/src 패키지 새로 만들기 $ catkin_create_pkg my_pkg1 std_msgs rospy 새로만든 패키지 빌드 $ cd ~/xycar_ws $ catkin_make -> cm으로 한벙네 실행가능 만들어진 패키지 확인 $ rospack find my_pkg1 $ rospack depends1 my_pkg1 $ roscd my_pkg1 Launch 파일 사용하기 $ roslauch *.launch 파..